パソコンなくても大丈夫!
世の中まだまだ完全にペーパーレスじゃないので、何らかの手続きの用紙、イベントのゲームで使う紙、研修の教材、結婚式のスピーチなど、いろんな文書を紙にしなきゃいけない場面があります。ただ昔と違うのは、スマホで見えるものはPCがなくてもだいたい印刷できることです。
ただ実際の印刷方法はプリンターによって多少違い、メーカーの中にはスマホやタブレットから簡単にプリントするアプリを出してるところもあります。でも、この記事では、スマホやプリンターメーカーに依存しないやり方で、印刷手順を解説していきますね。
Androidからの印刷
Androidから印刷するときは、まずPlay StoreでプリンターメーカーがAndroidアプリを出してるかどうかをチェックしましょう。プリンターを買ったときにインストールして、忘れてる可能性もありますね。またはメーカーアプリが複数ある場合もあります。例えばEPSON(エプソン)には、iPrintとSmart Panelっていうアプリがあって、どちらを使うかはプリンターのモデルによって違います。
こういうアプリはAndroidとプリンターの橋渡し役となって、ネットワーク上でプリンターを探したり、必要なデータを送ったりします。メーカーのアプリを使う場合、GoogleドキュメントとかWhatsAppといったアプリから直接印刷するんじゃなく、アプリを開いてAndroidデバイス上かクラウドに保存したデータをプリントする流れになります。

Screenshot: Android
Androidそのものの中にも基本的なワイヤレスプリント機能は入ってるので、メーカーのアプリがなくてもプリントアウトが可能です。ただその場合、プリンターはAndroidデバイスと同じWi-Fiネットワークにつながってる必要があります。
例えばPixelデバイスの場合、設定を開いて、「接続済みのデバイス>接続の設定>印刷>デフォルトプリントサービス」とタップします。プリンターがこのモードに対応していて、電源オンでWi-Fiにつながっていれば、この画面に自分のプリンターが表示されるはずです。Pixel以外でも、手順はだいたい同じです。
プリンターの中には、例えばHPの製品はほとんどそうなんですが、AndroidデバイスをUSBケーブルでプリンターにつないでプリントできるものもあります。プリンターを買うときは、有線・無線でのAndroidとの互換性をチェックしておくのがお勧めです。

Screenshot: Android
ただどんなアプリからでも印刷できるわけじゃないことは、知っておいたほうがいいかもしれません。デベロッパーの設計次第です。アプリによっては、共有ボタンを押したときの連絡先に送るとかの中に、印刷オプションが出るものもあります。
一方、特に文書を扱うことがメインのアプリは、アプリ内に印刷機能がそのまま入ってるものもあります。例えばGoogleドキュメントは、文書を開いて画面右上の3つのドットを押すと、その中の「共有とエクスポート>印刷」でプリントできます。Google Chromeでも、3つの点を押して「共有>印刷」です。
iOS/iPadOSからの印刷
iPhoneやiPadから印刷する場合の王道はAirPrintです。AirPlayの印刷版みたいなものですね。AirPrint対応のプリンターなら、Appleのデバイスから簡単に見つけられます。ただし、同じWi-Fiにつながってないといけません。
AirPrintプリンターの場合、アプリの中の共有ボタンを押すと印刷のオプションが出るので、それを押します。次の画面でプリントアウトのプレビューが見られて、そこでスケーリングとか、縦向き・横向きといった基本的なオプションを選べます。

Screenshot: iOS
例えばiPhone上のSafariでプリントしたいWebサイトを開いてる場合、まず共有ボタン(画面下中央の、箱から矢印が出てるアイコン)を押して、表示されるリストから「プリント」を選びます。使いたいプリンターと、プリントしたい部数、ページのスケーリングやレイアウトといったオプションを設定し、「プリント」をタップします。
AirPrint対応してないプリンターでも、スマホからのプリントがまったくできないわけじゃありません。Androidと同じく、多くのプリンターメーカーがiOS/iPadOSアプリを出しているので、それでプリンターにつなげます。例えばCANON(キヤノン)にもそんなアプリがあり、Appleデバイスでそれを開くと、ローカルに保存している文書や写真を選択できます。

Screenshot: iOS
サードパーティアプリを使うって手もあります。例えばPrintopia(20ドル=約2,700円、無料トライアルあり)やPrint n Share(1,100円)は、ほぼどんなプリンターでも使えるのがメリットですが、すでにプリンターにつながっているMacやPCが必要です。
設定が終わったら、プリントするときの操作自体はiPhoneやiPadだけでできるんですが、仲介役としてのPCもオンにしておかないといけません。なので、この記事の趣旨からは外れちゃいます。
Androidと違い、iOS/iPadOSでは有線プリントがサポートされてないので、ワイヤレスでのプリントのみです(少なくともPrintopiaみたいなアプリを使わない限り)。
もちろんiOSやiPadOSから別のプラットフォームに文書や画像をエクスポートする方法はいろいろあり、そのほとんどは共有メニューに入ってます。だからiPhoneやiPadから直接プリントできない場合でも、Macなどに適宜ファイルをコピーするなりすれば全然問題ありません。